Turun Ursa perustettiin vuonna 1928 ja on siten yksi Suomen vanhimpia tähtiharrastusyhdistyksiä. Yhdistyksen perustaminen oli kuitenkin vain yksi virstanpylväs Turun tähtiharrastustoiminnassa. Yleisölle suunnatut tähtinäytökset nimittäin aloitettiin Turussa jo vuonna 1924, jolloin taivaankappaleita näytettiin asiasta kiinnostuneille yliopiston pihalla. Vuoden 1925 syksyllä Iso-Heikkilän pellolle valmistui yliopiston tähtitorni. 1921 oli Helsinkiin perustettu valtakunnallinen tähtiharrastusyhdistys Ursa, jonka alaisuuteen perustettiin vuonna 1926 Turun osasto, joka pari vuotta myöhemmin erkani Ursasta omaksi yhdistyksekseen. Osastosta oli alunperinkin käytetty epävirallista nimeä ”Turun Ursa”, joka jäi yhdistyksen nimeksi itsenäistymisen jälkeenkin.
Aivan alusta saakka näiden yhdistysten listoilla pyörii tuttu nimi, akateemikko Yrjö Väisälä. Turun Suomalaisen Yliopiston fysiikan ja tähtitieteen professorina toiminutta Väisälää pidetään yleisesti Suomen tähtitieteen ja -harrastuksen uranuurtajana. 27. marraskuuta 1928 Väisälä kutsui kokoon 16 tähtitieteen harrastajaa. Pidettiin kokous, jossa sovittiin uuden tähtiharrastusyhdistyksen, Turun Ursa r.y.:n perustamisesta. Väisälä toimi itse yhdistyksen puheenjohtajana kuolemaansa (vuonna 1971) saakka.
Turun Ursalla ei aluksi ollut omia tiloja. Yliopisto rakennutti 1937 uuden tähtitornin Iso-Heikkilään, josta tuli äkkiä maailmankuulu havaintopaikka. Sodan aikana tehtiin kiivasta pikkuplaneettatutkimusta, ja Iso-Heikkilästä käsin löydettiinkin runsaasti uusia asteroideja. Väisälä nimesi niitä omien mieltymystensä mukaan, joten taivaalla viilettää useita suomalaisia, sekä kansalaisia että kaupunkeja. Esimerkkeinä vaikkapa asteroidit numeroilla 1495 Helsinki, 1496 Turku, 1656 Suomi ja 1947 Iso-Heikkilä.
Turun kaupungin laajetessa valosaasteesta tuli yhä hankalampi ongelma, ja lopulta yliopiston oli rakennettava uusi tähtitorni Piikkiön Tuorlaan. Iso-Heikkilän tähtitorni jäi kaupungille, jolta Turun Ursa sen vuokrasi. Yhdistys toimii siis kunniakkaassa ympäristössä pitkän historian vauhdittamana.